پروژه 24

دانلود پروژه طراحی کنترل کننده غیرمتمرکز براي سیستم ترمز ضدقفل ABS

 

تعداد صفحات: 110

فرمت: WORD

 

سیستم ترمز ضدقفل خودرو امروزه به یکی از تجهیزات اصلی خودروهاي امـروزي تبـدیل شـدهاست. ترمز ضدقفل جهت دست یافتن به بیشینه شتاب منفـی از طریـق جلـوگیري از قفـل شـدنچرخ ها در حین عملیات ترمزگیري طراحی شده است، زیرا در صورت قفل شدن چرخ ها در حـینعملیات ترمزگیري، فاصله توقف خودرو افزایش یافته و نیز فرمان پذیري خودرو کاهش م ییابـد . در سیستم هاي متداول ترمزهاي ضدقفل از جداول آماده شده جهـت محاسـبه گشـتاور ترمـزي بـرايسناریوهاي مختلف ترمزگیري استفاده می شود. این کنترل کننده هـا توسـط روش سـعی و خطـا درشبیه سازي و آزمایش هاي میدانی تنظیم م یشوند. ولی به علت غیرخطی بودن دینامیک خـودر و و وجود عدم قطعیت هاي فرآوان (عدم قطعیت در جرم خودرو- مرکزجرم خودرو- شعاع تایر- شـرایطجاده و غیره) در این مسیر شیوه استفاده از جداول مناسب به نظر نم یرسد .

از طرف دیگر تحقیقات نشان م یدهد که اصطکاك بین جاده و تـایر تـابعی غیرخطـی از مقـدارسرخوردگی چر خها م یباشد. بنابراین با استفاده از یک مدل دینـامیکی مـی تـوان بـا طراحـی یـکسیستم کنترلی مناسب جهت کنترل مقدار سرخوردگی در مقدار بهینه آن به بیشینه شتاب منفـیدست یافت. در این تحقیق طراحی کنتر لکننده غیر متمرکز فازي با مدلسازي کامل سیستم ترمـزضدقفل صورت پذیرفته و از آنجا که عملکرد ترمزهاي جلو و عقب به طور مجزا فـرض شـده اسـتکارایی سیستم ترمز ضدقفل بالاتر رفته است. همچنین جهت ارزیابی عملکرد کنترل کننده طراحـیشده نتایج شبیه سازي با آزمای شهاي انجام شده بر روي یک خودرو داراي سیستم ترمـز ضـدقفل،مورد مقایسه قرار گرفته اند. که نتایج این ارزیابی نشان دهنده عملکرد خوب کنترل کننده طراحـیشده در کاهش سرعت و حفظ شتاب منفی خودرو حین ترمزگیري م یباشد .

 

1 فصل اول ............................................................................................ 1

1-1 - پیشگفتار .......................................................................................... 2

1-2 - لزوم پرداختن به موضوع ........................................................................ 2

1-3 - تاریخچه سیستم ترمز ضدقفل .................................................................. 3

1-4 - مروري بر تحقیقات انجام شده .................................................................. 5

1-5 - هدف از این تحقیق .............................................................................. 7

1-6 نتیجه گیري ...................................................................................... 7

2 فصل دوم ............................................................................................. 8

2-1 - مقدمه ............................................................................................. 9

2-2 - اجزاي اصلی سیستم ترمز ....................................................................... 9

2-2 -1- پدال ترمز................................................................................. 10

2-2 -2- بوستر ترمز ............................................................................... 11

2-2 -3- سیلندر اصلی............................................................................. 12

2-2 -4- لوله هاي انتقال .......................................................................... 12

2-2 -5- مایع هیدرولیک ترمز .................................................................... 13

2-2 -6 - سیلندر ترمز چرخ ....................................................................... 13

2-2 -7- دیسک ترمز - کاسه چرخ .............................................................. 14

2-2 -8- لنت ترمز ................................................................................. 14

2-3 - سیستم ترمز ضدقفل .......................................................................... 15

2- 3-1- حسگرهاي سرعت ....................................................................... 16

2-3 -2- میکروسوئیچ پدال ترمز ................................................................. 17

2-3 -3- واحد کنترل الکترونیکی- هیدرولیکی ................................................. 17

2-4 - نحوه عملکرد سیستم ترمز ضدقفل .......................................................... 19

2-5 - نتیجه گیري .................................................................................... 23

3 فصل سوم .......................................................................................... 24

3-1 - مقدمه ........................................................................................... 25

ب

3-2 - مدلسازي هیدرولیک سیستم ترمز ضدقفل .................................................. 25

3-2 -1- مدلسازي شیرهاي برقی ورودي و خروجی ........................................... 26

3-2 -2- مدلسازي سیلندر ترمز چرخ ............................................................ 28

3-3 - مروري بر مدل هاي خودرو ارائه شده ........................................................ 29

3-4 - مدل غیر خطی تمام خودرو - هفت درجه آزادي............................................ 30

3-4 -1- معادلات حرکت .......................................................................... 30

3-5 - مدلسازي تایر ................................................................................... 34

3-5 -1- مد لهاي استاتیکی تایر ................................................................. 35

3-5 -2- مدل دینامیکی تایر ...................................................................... 38

3-6- نتیجه گیري .................................................................................... 41

4 فصل چهارم ........................................................................................... 42

4-1 - مقدمه ........................................................................................... 43

4-2 - مسئله کنترل در سیستم ترمز ضدقفل ...................................................... 43

4-2 -1- رابطه اصطکاك و لغزش ................................................................ 44

4-3 - مروري بر رو شهاي کنترلی ................................................................... 45

4-3 -1- کنترل غیرمتمرکز ....................................................................... 46

4-4 - طراحی کنترل کننده .......................................................................... 47

4-4 -1- مزایاي منطق فازي ...................................................................... 47

4-4 -2- متغیر هاي زبانی ......................................................................... 49

4-4 -3- مجموعه هاي فازي ...................................................................... 50

4-4 -4- توابع عضویت ............................................................................. 50

4-4 -5- پایگاه قواعد فازي ........................................................................ 54

4-4 -6 - استنتاج فازي ............................................................................ 55

4-4 -6 -1- نگاهی به فرآیند استنتاج .......................................................... 56

4-5 - نتیجه گیري .................................................................................... 57

5 فصل پنجم ........................................................................................... 58

5-1 - مقدمه ........................................................................................... 59

ج

5-2 - داد ههاي مورد نیاز شبیه سازي ............................................................... 59

5-3 - شبیه سازي و نتایج ............................................................................ 60

5-3 -1- ترمزگیري با مدل تایر Burckhardt در جاده آسفالت خشک ...................... 63

5-3 -2- ترمزگیري با مدل تایر Burckhardt درجاده برفی .................................. 68

5-3 -3- ترمزگیري در جاده آسفالت خشک با تغییر زاویه چرخ جلو ........................ 72

5-3 -4- ترمزگیري در جاده آسفالت خشک با مدل تایرLugre .............................. 77

5-4 اعتبارسنجی نتایج ............................................................................... 81

5-5 - نتیجه گیري .................................................................................... 86

6 فصل ششم .......................................................................................... 88

6-1 نتیجه گیري .................................................................................... 89

6-2 پیشنهادات ...................................................................................... 90

منابع و مراجع

 

 

دانلود در ادامه .....