پروژه 24

پروژه کنترل بهینه سیستم های دور عملیات جهت کاهش خطای ردیابی بازوی مکانیکی

تعداد صفحات : 154

در اين پايان نامه، ساختار جديدي از كنترل سيستمهاي دورعمليات دوطرفه 1با تأخير زماني در كانال انتقال با استفاده از مسأله تعقيبكنندههاي خطي از روش كنترل بهينه جهت كاهش خطاي رديابي ارايه شده است. در اين ساختار جديد، كنترل كننده بهينه در طرف فرمانبر قرار داده شده كه سيگنالهاي موقعيت و سرعت فرمانده را همراه با تأخير زماني ناشي از كانال انتقال دريافت نموده و با مقايسة موقعيت و سرعت فرمانبر، سيگنال كنترلي را طوري به فرمانبر اعمال مينمايد كه فرمانبر بتواند در حداقل زمان ممكن فرمانده را رديابي نمايد. در اين روش، انتخاب مناسب ضرايب ارزشي تابع هزينه نقش بسيار موثري در زمان رديابي فرمانده و فرمانبر ايفا مينمايد.

نتايج شبيه سازي روي بازوي مكانيكي يك درجة آزادي درستي عملكرد اين روش را نشان ميدهد.